C'est en 1500, lorsque les portugais ont investi le Brésil que tout a commencé. Très rapidement, les cultures se développent, notamment la culture de la canne à sucre. Pour mener à bien l'exploitation des terres, de riches colons réduisent des hommes à l'état d'esclaves. D'abord, ils commencent par les indiens mais ceux-ci sont trop vulnérables aux maladies européennes.

- XVIè siècle : Les colonisateurs européens du Nouveau Monde commencent la déportation des esclaves d'Afrique. Les portugais pratiquent la traite principalement en Angola, en Guinée et vers la côte sous le Vent, appelée aussi côte des Esclaves, de l'embouchure de la Volta à celle du Niger. Aujourd'hui encore au brésil, on se souvient des noms de ces peuples : Bantu, Gêge, Nagô.
Les négriers blancs pratiquaient la traite comme une banale activité commerciale mais les Nègres n'ont jamais accepté la captivité ni le fait d'être vendus et achetés comme de simples marchandises. Ils étaient choisis comme des animaux pour la qualité de leur dents et de leur force physique, forcés à travailler sans repos, souffrant des coups de bâtons et dormant dans les "senzalas".
A toutes les époques, ils ont cherché à reconquérir leur liberté. Cependant, ils ne pouvaient obtenir aucune des armes de l'époque, ils ont donc, à partir de leur traditions, développé un art de défense qui utilise uniquement les ressources du corps. Pour ne pas montrer leurs intentions de combat lorsqu'ils s'entraînaient, ils pratiquaient les mouvements sous l'apparence d'une danse tribale appelée "danse du zèbre" ou "N'golo". Les mains attachées, ils utilisaient seulement les pieds. Les maîtres et les surveillants, à les voir, n'imaginaient pas le danger que représentait cette danse et qu'elle cachait toute la révolte et le désespoir des esclaves.
La capoeira est sans doute née ainsi ; en tapant des mains, en chantant des chansons aux paroles allusives, en dansant. Elle maintenait avec la perspective de la fuite, de la révolte et de la liberté, la dignité des Nègres du Brésil.
Certains esclaves réussisent à prendre la fuite, ils vont se regrouper et constituer des "quilombos". Parmi les plus connus, le quilombo de Palmarès a tenu tête à l'armée jusqu'à l'assassinat de leur chef, le "Roi Zumbi"par des mercenaires (1655-1695.) Zumbi a été le chef le plus mythique. Dans ces camps de réfugiés, des esclaves opprimés de toutes origines, noirs, blancs, métis, indiens se rencontrent. C'est toute une population d'exilés aux origines différentes qui va se lier et s'unir pour défendre leur liberté ; les cultures se mélangent, et la capoeira se développe, lutte faite de coups de poings, de coups de pieds, et de violence.

- 1822 : Indépendance du Brésil.

- 1871 : Vient la loi "du ventre libre" qui octroie la liberté à tous les enfants d'esclaves à naître.

- 1888 : Signature du décret de l'abolition de l'esclavage par la Princesse Isabel.
Le processus de l'abolition de l'esclavage a été très long et il aura fallu plus de 280 ans avant que ce commerce très lucratif pour certains soit abolit. Le brésil est le dernier pays à avoir abolit l'esclavage grâce à la "loi d'or" et La Princesse Isabel .
Deux ans après l'abolition de l'esclavage, la plupart des documents furent brûlés par le ministre Ruy Barbosa, qui croyait ainsi pouvoir effacer "une tâche noire dans l'histoire du pays". Les sources d'une étude sur les origines des anciens esclaves et même sur le nombre exacte d'Africains amenés au Brésil sont donc perdues.

- 1890 : Interdiction de la capoeira jusqu'en 1937. Après l'abolition de l'esclavage, des milliers de gens se sont retrouvés libres, livrés à eux-même, sans logement, sans nourriture, sans travail et donc sans argent, dans la misère et la pauvreté. Pour survivre, des milices criminelles appelées "maltas", composées de capoeiristes, vont se former et répandre la violence. Ils pillaient et agressaient les plus riches en utilisant la capoeira. Pourchassés par la police, ils risquaient plus de 300 coups de fouets, la section des tendons, la prison, la mort ou l'exil. C'est à cette période que surgirent des figures légendaires, les "jogadores" terribles, lutteurs très dangereux comme Besouro Manganga, Nascimento Grande, Manduca da Praja, chantés encore aujourd'hui dans les rondes de capoeira. C'est à cette époque aussi que les capoeiristes vont se donner des surnoms afin de ne pas être pris par la police.
(Il faut aussi souligner, que les autres manifestations de l'identité afro-brésilienne, Candomblé, Samba, Afoxé, etc… étaient interdites à l'époque.)

- 1930 : Après la période des révolutions des années 1930, le gouvernement de Getulio Vargas chercha un appui auprès du peuple. Un esprit plus ouvert à l'égard des traditions populaires régnant parmi les dirigeants du pays.
Un Maître de Capoeira, Manoel Dos Reis Machado, Mestre Bimba demanda et obtint l'autorisation d'ouvrir à Salvador la première Académie de Caporeira sous le nom de l'Association de Lutte Régionale de Bahia. Mestre Bimba créa là un style particulier, intégrant dans un but d'efficacité combattante, quelques coups issus du Batuque et d'autres divertissements populaires brésiliens, ainsi que des mouvements issus d'arts martiaux étrangers : jiu-jitsu, judo, savate et abandonnant une partie de l'héritage traditionel qui selon lui convenait à des esclaves mais non à des hommes libres. Le style issu de l'enseignement de Mestre Bimba est connu sous le nom de Capoeira Régional ou lutte régionale de Bahia.
Peu de temps après, Vicente Ferreira Pastinha, ouvrit son académie, utilisant ouvertement le mot capoeira, revendiquant une Capoeira "pour l'homme, l'enfant et la femme", cherchant à maintenir les valeurs de dissimulation, de ruse et de tradition, et non pas une capoeira accessible uniquement aux athlètes les plus entraînés. Mestre Pastinha développa avec ses disciplines le style de Capoeira Angola, qui attache, outre les valeurs déjà citées, une grande importance au "jeu de sol".
Les différences entre ces deux visions, amplifiées par la rivalité entre les écoles, ne doit pas nous cacher la cohérence profonde de la Capoeira, spécialement au niveau le plus avancé de la connaissance. La ginga (son mouvement de base), l'essentiel de ses rituels et de sa courtoisie, les instruments de musique, les chants, le danger potentiel dans la ronde, un grand nombre de ses techniques sont communes à toutes les tendances.

- 1993 : Le mouvement de reconnaissance de la Capoeira, comme partie intégrante de la culture brésilienne se poursuit, les maîtres et enseignants s'organisent et se structurent, l'enseignement se développe dans les écoles. Les premières fédérations de Capoeira, celles des Etats de Sao Paulo, de Paranà, et Rio de Janeiro furent intégrées à la Confédération Brésilienne de Pugilisme.
Le développement des Fédérations a permis la création en 1993 d'une organisation propre à la Capoeira, la Confédération Brésilienne de Capoeira. Cette Confédération peut se préoccuper librement de la musique et des règles traditionnelles, qui étaient négligées dans le cadre d'une Confédération de sports de combat. La capoeira est bien plus qu'une simple pratique sportive.

- De nos jours : Aujourd'hui commme toujours, les capoeiristes enrichissent leur art par les mouvements qu'ils créent dans le jeu, reculant chaque jour, les limites de leurs corps et de leur imagination. Certains cherchent une forme plus esthétique dans un souci artistique et d'autres, l'efficacité martiale.
Au Brésil, l'apprentissage de la capoeira est souvent la seule éducation que reçoivent les enfants des rues. Ils trouvent dans l'Académie une forme de sociabilisation dont ils sont exclus par ailleurs. Installées à la limite des quartiers riches et des favelas, les académies de capoeira sont devenues, des lieux de rencontres et d'échanges entre des groupes que tout séparait jusqu'alors. La capoeira est aujourd'hui au Brésil, un art martial et un sport national qui compte plus de 10 millions de pratiquants, occupant la deuxième place après le foot.
En Europe et dans les autres pays, la capoeira se présente aussi comme le moyen de rassembler des jeunes gens de cultures différentes qui se retrouvent dans la musique, le chant et le jeu. De part son héritage culturel, et les valeurs qu'elle revendique, la capoeira incarne aujourd'hui l'histoire d'un peuple.

A savoir, la rivalité des groupes existe toujours au Brésil comme en Europe. Il n'existe toujours pas de fédération de capoeira en France qui règlementerait de façon identique les différents groupes.